La condition s'exprime le plus souvent avec si:
Nous irons nous promener s'il fait beau.

On peut aussi trouver d'autres expressions:
Au cas où il ferait beau, nous irions nous promener.
En admettant qu'il fasse beau, nous irons nous promener.
Nous irons nous promener à condition qu'il fasse beau.
Nous irons nous promener, à moins qu'il pleuve.
Pour peu qu'il fasse beau, nous irons nous promener.
Qu'il pleuve ou qu'il fasse beau, nous irons de toutes façons nous promener.
Dussé-je y laisser tout mon argent, je m'offrirai un voyage autour du monde. (= même si je dois y laisser..., Au risque d'y laisser...)

On peut enfin remplacer le verbe par un nom:
Nous irons nous promener en cas de beau temps.

Voir aussi le conditionnel et l'emploi de si. Voir la différence entre quand et si.

Pour d'autres détails sur la concordance des temps, voir la règle sur la concordance des temps.

Voir les tableaux de conjugaison